主动型仿生腿的驱动控制与性能评测

• 作者: 尚昆 徐萌 李萌 沈力行 赵改平
• 来源期刊: 中国组织工程研究与临床康复
• 学科: 医学
• 关键词: 气动人工肌肉 激励信号 数据采集 步态曲线图
• 年，卷（期）: 2009,（39）
• 所属期刊栏目: 数字化骨科
• 页码范围: 7632-7634
• 页数: 3页
• 分类号: R318
• 字数: 3297字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-8225.2009.39.006

摘要

利用气动人工肌肉作为仿生腿的驱动装置,通过方波、斜波等激励信号测试仿生腿的摆动状况,找到最佳输入曲线使仿生腿最大程度仿真真腿摆动,并将仿生腿摆动的角度时间曲线与人体正常步态曲线进行对比,得到了两组曲线吻合程度良好的结果,并分析了导致误差的原因.文章结果可为主动型仿生腿的设计提供理论依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李萌	上海理工大学医疗器械与食品学院	12	45	4.0	6.0
2	沈力行		1	4	1.0	1.0
3	赵改平		1	4	1.0	1.0
4	尚昆		1	4	1.0	1.0
5	徐萌		1	4	1.0	1.0