基于分治法的同步定位与环境采样地图创建

• 作者: 孙荣川 李斌 王明辉 王越超 马书根
• 来源期刊: 自动化学报
• 关键词: 同步定位与地图创建 移动机器人 分块地图 导航 卡尔曼滤波器
• 年，卷（期）: 2010,（12）
• 页码范围: 1697-1705
• 页数: 9页
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1004.2010.01697

摘要

在不使用几何参数描述大规模环境的前提下,提出了基于分治法的同步定位与环境采样地图创建(Simultaneous localization and sampled environment mapping,SLASEM)算法来同时进行定位与地图创建.该算法采用环境采样地图(Sampled environment map,SEM)描述环境,使算法不局限于用几何参数描述的规则环境.同时该算法实时地创建局部地图,并基于分治法合并局部地图,保证了算法的实时性.在合并两个子地图时,算法首先从环境采样地图中提取出角点,利用角点约束初步更新了地图;然后利用符号正交距离函数作为虚拟测量函数,再次细微地更新子地图;最后将两个子地图合并到一个大地图,约简冗余的环境采样粒子,以提高地图的紧凑性.两个实验的结果验证了所提算法的有效件和实时性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李斌	中国科学院沈阳自动化研究所	372	5610	37.0	58.0
2	王越超	中国科学院沈阳自动化研究所	153	3040	30.0	48.0
3	马书根	中国科学院沈阳自动化研究所	17	152	5.0	12.0
4	王明辉	中国科学院沈阳自动化研究所	44	594	13.0	23.0
5	孙荣川	中国科学院沈阳自动化研究所	2	5	1.0	2.0