一种鲁棒Sigma-point滤波算法及其在相对导航中的应用

• 作者: 崔乃刚 王小刚 郭继峰
• 来源期刊: 航空学报
• 学科: 航空航天
• 关键词: 导航系统 视觉 鲁棒性 卡尔曼滤波 高斯分布
• 年，卷（期）: 2010,（5）
• 所属期刊栏目: 电子与自动控制
• 页码范围: 1024-1029
• 分类号: V241.62+5
• 字数: 3747字
• 语种: 中文

摘要

研究了一种鲁棒Sigma-point滤波方法在无人机编队相对导航问题上的应用.该方法采用Huber估计方法,将Sigma-point滤波量测更新转化为求解线性回归问题,新的Sigma-point滤波方法是一种混合L1、L2范数最小估计,当量测噪声为受污染的高斯白噪声时,该方法具有一定的鲁棒性.给出了编队无人机相对惯导方程和相对视线矢量测量原理,应用鲁棒Sigma-point滤波方法融合相对惯导信息和相对视线矢量信息,估计出无人机之间的相对姿态、相对速度和相对位置.仿真结果表明,与扩展卡尔曼滤波和常规Sigma-point滤波相比,鲁棒Sigma-point滤波可以获得更高的估计精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郭继峰	哈尔滨工业大学航天学院	49	702	12.0	25.0
2	崔乃刚	哈尔滨工业大学航天学院	197	1644	18.0	31.0
3	王小刚	哈尔滨工业大学航天学院	28	201	8.0	14.0