一种基于局部感知的多机器人动态跟随方法

• 作者: 周超 张文文 曹志强 杨丽 谭民
• 来源期刊: 自动化学报
• 关键词: 多机器人 动态跟随 局部感知 多模式控制
• 年，卷（期）: 2010,（1）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 101-106
• 页数: 6页
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1004.2010.00101

摘要

主要研究了未知环境中的多机器人系统的无碰协调跟随问题,提出了一种跟随机器人的基于局部感知的多模式控制方法,分为到达、旋转角度调整、跟随、避障和随机搜索五种模式,其中跟随模式采用模糊距离调整与角度调整策略实现对领航机器人的跟随并尽量与之保持一定的距离,当需要避障时,切线约束的避障策略使得自主机器人安全躲避潜在的危险.该方法降低了多机器人系统对通讯的依赖性,易于扩展,通过实验对有效性进行了验证.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨丽	中国科学院自动化研究所	32	650	14.0	25.0
2	谭民	中国科学院自动化研究所	151	5065	33.0	67.0
3	曹志强	中国科学院自动化研究所	33	505	13.0	22.0
4	周超	中国科学院自动化研究所	31	236	8.0	14.0
5	张文文	中国科学院自动化研究所	1	0	0.0	0.0