苹果采摘机器人三维视觉传感器设计

• 作者: 乔军 刘兆祥 刘刚
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 农学
• 关键词: 苹果 采摘机器人 机器视觉 传感器 三角测量 光谱分析
• 年，卷（期）: 2010,（2）
• 所属期刊栏目: 农业自动化与环境控制
• 页码范围: 171-175
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.6~+2|S225.93
• 字数: 2454字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-1298.2010.02.034

摘要

以红富士苹果为研究对象,设计了用于苹果采摘机器人的三维视觉传感器.根据苹果树的反射光谱特性,选择敏感波长的激光作为主动光源,在步进电动机的驱动下进行扫描,利用果树对激光的反射差异实现果实识别,利用三角测量原理实现果实定位.该传感器以ARM7芯片LPC2114为处理器,PSD为信号接收传感器,在电路和机械方面进行了优化设计,有效消除了外界各种干扰.实验结果表明,系统信号输出稳定,在150～750 mm距离范围内,最大偏差13 mm.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘刚	中国农业大学现代精细农业系统集成研究教育部重点实验室	116	2342	29.0	44.0
2	乔军	中国农业大学网络中心	20	427	8.0	20.0
3	刘兆祥	中国农业大学现代精细农业系统集成研究教育部重点实验室	11	431	9.0	11.0