Delta并联机器人的参数优化设计研究

• 作者: 方坤
• 来源期刊: 教育教学论坛
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机器人 参数优化 工作空间
• 年，卷（期）: 2010,（14）
• 所属期刊栏目: 专题研讨
• 页码范围: 101-102
• 分类号: TP2
• 字数: 1713字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-9324.2010.14.063

摘要

结构参数优化是并联机器人运动学设计的最终目标.本文针对Delta机器人提出了一种结构参数优化设计方法.首先对机构进行运动学分析得到局部灵活度的性能评价指标,其次将局部性能评价指标综合为全域性能指标,将尺度综合问题归结为一类参数优化问题.该方法对这类以及其他并联机构的运动学设计理论有一定指导意义.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	方坤		11	141	5.0	11.0