基于模糊邻居关系的群体机器人协同觅食控制研究

• 作者: 李春哲 杨茂
• 来源期刊: 东北电力大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 群体机器人 分布式控制 觅食 切换拓扑
• 年，卷（期）: 2011,（3）
• 所属期刊栏目: 信息自动化
• 页码范围: 56-63
• 分类号: TP24
• 字数: 5601字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-2992.2011.03.013

摘要

针对群体机器人系统领域中复杂环境下的稳定觅食问题,利用个体之间相互距离的模糊化提出了模糊连接矩阵方法,考虑到局部通信范围内的传感器误差设计了相应的分布式控制器,该控制器在切换拓扑关系下,能够使得系统中的所有个体速度均以有界误差收敛为零,且完成稳定的觅食行为。针对于约束非完整机器人进行了仿真试验,试验结果表明该控制器的有效性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨茂	东北电力大学电气工程学院	66	549	13.0	20.0
2	李春哲		1	0	0.0	0.0