一种新型四自由度非对称并联机构的运动学分析

• 作者: 于长城 李仕华 田圆
• 来源期刊: 燕山大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 位置分析 工作空间 球面搜索法
• 年，卷（期）: 2011,（5）
• 所属期刊栏目: 机械工程
• 页码范围: 385-390
• 分类号: TH112
• 字数: 2945字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-791X.2011.05.002

摘要

在分析2-UPU/2-URU并联机构结构特点的基础上,运用封闭法对机构进行了位置分析,并验证了数值特例,利用球坐标搜索法得到影响并联机构工作空间的各种约束条件下的边界点,并通过MATLAB软件绘制工作空间的三维图形,得到约束条件对工作空间的影响规律,说明了其工作空间分布的特点,并进行了奇异分析.该机构是一种过约束机构,本文的研究为该机构工作空间优化设计和机构尺寸设计提供了依据,为该并联机构进一步的研究奠定了基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李仕华	燕山大学机械工程学院	57	369	12.0	16.0
2	于长城	燕山大学机械工程学院	1	12	1.0	1.0
3	田圆	燕山大学机械工程学院	1	12	1.0	1.0