小型智能涂胶机器人建模与控制系统设计

• 作者: 徐崟 王斌锐 郭振武 金英连
• 来源期刊: 计算机工程
• 学科: 工学
• 关键词: 智能机器人 建模 Simulink仿真 边缘检测 控制系统
• 年，卷（期）: 2011,（10）
• 所属期刊栏目: 人工智能及识别技术
• 页码范围: 173-175
• 分类号: TP242
• 字数: 2310字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-3428.2011.10.059

摘要

为使涂胶机器人可涂任意鞋底轨迹,提出带摄像头的智能涂胶机器人.设计机构模型,利用齐次变换矩阵建立运动学模型,并进行Simulink运动仿真.控制器采用2层递阶的DSP加PC机结构,USB摄像头捕获鞋底图像,VC++实现边缘提取,并通过坐标变换得到机器人关节轨迹.DSP直流无刷电机控制器采用增量PID闭环控制算法.在自主开发的样机上开展实验研究,结果表明该小型智能涂胶机器人可完成任意鞋底的徐胶任务,系统易于实现.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	金英连	中国计量学院机电工程学院	43	246	9.0	13.0
2	王斌锐	中国计量学院机电工程学院	78	377	10.0	15.0
6	徐崟	中国计量学院机电工程学院	5	20	3.0	4.0
7	郭振武	中国计量学院机电工程学院	13	46	4.0	6.0