一种三自由度新型并联机构的运动学分析

• 作者: 杨炳恒 毕玉泉 王海东 黄葵
• 来源期刊: 中国制造业信息化
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 位置反解 位置正解
• 年，卷（期）: 2011,（1）
• 页码范围: 29-32
• 分类号: TP242
• 字数: 2457字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-1616.2011.01.008

摘要

提出了一种能够实现三维移动的空间新型三自由度并联机构,其固定平台与运动平台通过对称布置的CU支链相连接.基于该机构运动约束方程,得到位置反解、正解和速度方程的封闭表达式.最后,应用实例验证了理论分析的正确性.