位姿水平的冗余自由度机械臂运动学逆解算法

• 作者: 于乃功 王子恺
• 来源期刊: 制造业自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 冗余自由度 机械臂 逆运动学
• 年，卷（期）: 2011,（13）
• 所属期刊栏目: 分析与探讨
• 页码范围: 98-104
• 分类号: TP242
• 字数: 4548字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-0134.2011.07s.29

摘要

本文通过分析七自由度机械臂构造特点，用曲面几何理论得到肘关节在笛卡尔空间中的点集，参考各关节角运动范围，可以求出冗余自由度机械臂逆运动学的全部构型解，从而可以方便地实现实现机械臂的全局优化。此方法既提高了解的精度，又减少了运算量，同时为速度解的解算提供了便利条件和新的思路。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	于乃功		54	466	13.0	18.0
2	王子恺		1	8	1.0	1.0