基于ADAMS的3-P4R并联打磨机器人运动学仿真

• 作者: 解本铭 赵词海
• 来源期刊: 制造业自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 3-P4R ADAMS 运动学仿真 正反解
• 年，卷（期）: 2011,（16）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 21-25
• 分类号: TP317
• 字数: 2835字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-0134.2011.8(x).05

摘要

本文主要是针对3-P4R并联打磨机器人进行运动学分析,采用动力仿真软件ADAMS对打磨机器人进行运动学仿真.首先,本文采用三维CAD软件solidworks建立了几何模型,以Parasolid格式导入ADAMS环境,对几何模型施加约束与驱动,建立了虚拟样机模型.然后对模型进行了正向与逆向运动学仿真,快速准确地求得了并联机构的运动学正反解,大大简化了计算过程,为并联机构的运动学分析及机构设计提供了依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	解本铭		41	169	7.0	11.0
2	赵词海		3	12	1.0	3.0