一种三自由度并联机构的运动学分析

• 作者: 崔洋 庞见 李彬 潘春望
• 来源期刊: 天津理工大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机器人 运动学分析 位置正解 解析解
• 年，卷（期）: 2012,（1）
• 页码范围: 14-17
• 分类号: TP24
• 字数: 2387字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-095X.2012.01.004

摘要

以一种可实现一平动两转动的三自由度并联机构为研究对象,研究其位置正/逆解的解析解法,分别得到仅含一个未知量的12阶正解多项式方程和逆解的显示表达式.研究表明,在由正解方程得到的4个实数解中,存在4个符合约束条件的正解,对应2组镜象位形；逆解方程存在4个实数解,对应4种位形,从而得到该机构位置正/逆解的全部解答.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李彬	天津理工大学机械工程学院	25	140	7.0	10.0
2	庞见	天津理工大学机械工程学院	2	5	2.0	2.0
3	潘春望	天津理工大学机械工程学院	1	3	1.0	1.0
4	崔洋	天津理工大学机械工程学院	1	3	1.0	1.0