四足仿生机器人的分层实时控制系统

• 作者: 孟健 宋锐 李贻斌 王博 王维 荣学文 马昕
• 来源期刊: 山东大学学报：工学版
• 学科: 工学
• 关键词: 液压驱动 四足 仿生 机器人 分层 实时控制系统
• 年，卷（期）: 2012,（4）
• 所属期刊栏目: 控制科学与工程
• 页码范围: 48-53,59
• 分类号: TP242
• 语种: 中文

摘要

针对山东大学机器人研究中心自主研发的液压驱动四足仿生机器人对控制系统的实时性和稳定性要求，设计实现了具有3层结构的分层式控制系统，包括环境感知层、控制执行层和远程控制层，给出了控制系统总体设计方案。利用基于Socket的网络通信技术及基于管道和线程的进程间通信技术，完成了系统中实时数据通信；采用命名管道技术实现了传感器驱动模块挂栽，利用MySql数据库技术实现了系统运行过程中的数据备份。通过挂载激光扫描仪数据采集子进程和Trot步态控制任务实验表明，该分层式控制系统的通信实时性良好。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李贻斌	山东大学控制科学与工程学院	90	1377	21.0	34.0
2	荣学文	山东大学控制科学与工程学院	27	479	9.0	21.0
3	宋锐	山东大学控制科学与工程学院	23	186	7.0	13.0
4	王维	山东大学控制科学与工程学院	18	151	8.0	11.0
5	马昕	山东大学控制科学与工程学院	23	90	6.0	9.0
6	孟健	山东大学控制科学与工程学院	7	341	6.0	7.0