基于VC++与PMAC的仿生四足机器人控制软件开发

• 作者: 丁希仑 张澈 陈浩
• 来源期刊: 机械制造与自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人控制 四足 仿生 PMAC
• 年，卷（期）: 2012,（6）
• 所属期刊栏目: 电气技术与自动化
• 页码范围: 162-164
• 页数: 3页
• 分类号: TP242
• 字数: 2137字
• 语种: 中文

摘要

对仿生四足机器人的机构及运动学进行分析,设计了一种基于Visual c++及可编程多轴控制器PMAC的控制系统.上位机采用PC机控制,用Visual c++编写控制程序,负责处理与用户的信息交互,获取机器人各个运动参数,计算机器人运动轨迹并向下位机发送指令等.下位机采用可编程多轴控制器PMAC,用PMAC运动程序编写,负责对每个关节电动机进行伺服控制.实践证明该控制系统运行平稳.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈浩	北京航空航天大学机械工程与自动化学院	41	153	7.0	11.0
2	丁希仑	北京航空航天大学机械工程与自动化学院	66	1172	24.0	33.0
3	张澈	北京航空航天大学机械工程与自动化学院	3	5	2.0	2.0