含串联输入支链的2UPS—RPU并联机构奇异性分析

• 作者: 冯志友 葛长城
• 来源期刊: 机械工程与自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 2UPS—RPU并联机构 完整雅可比矩阵 奇异性 结构参数
• 年，卷（期）: 2012,（6）
• 所属期刊栏目: 质量监测与故障诊断
• 页码范围: 142-143,146
• 页数: 3页
• 分类号: TH112
• 字数: 1752字
• 语种: 中文

摘要

奇异性会对机构的工作性能产生不良影响,以含串联输入支链的2UPS—RPU并联机构为研究对象,利用矢量法及虚功原理对机构进行位置和速度分析,得出完整雅可比矩阵,通过分析雅可比矩阵秩的变化,推出产生奇异位置的条件,最终得到了机构的结构参数与机构奇异性的关系,提出了消除奇异性的方法,对2UPS— RPU并联机构的设计和应用具有十分重要的理论和现实意义.此研究方法对并联机构的奇异性分析具有通用性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	冯志友	天津工业大学机械工程学院	33	201	6.0	13.0
2	葛长城	天津工业大学机械工程学院	1	3	1.0	1.0