一种变结构四自由度并联机构及其奇异性分析

• 作者: 刘宏昭 原大宁 季晔
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 拓扑结构 奇异性 雅克比矩阵
• 年，卷（期）: 2012,（2）
• 页码范围: 255-259
• 页数: 5页
• 分类号: TH112
• 语种: 中文

摘要

研究了一种变结构并联机构,这类机构的上、下平台通过4条结构相似的支链连接,各支链上均有一移动副,根据输入选取原则,该运动副适合作为驱动副。机构动平台可具备4个空间自由度。连接支链与上、下平台的运动副采用万向节（U副）,由于其拓扑结构的多样性,不同构型下动平台可具有多种空间自由度组合形态。考虑机构的实用性,运用螺旋理论并采用增加约束支链的方法,系统的综合了机构的2T2R和3T1R构型。建立了机构的位置关系方程,利用求导法得到了机构的雅克比矩阵,研究了不同构型下机构的奇异位形,并提出了免初始奇异和全局奇异的措施。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘宏昭		282	3605	27.0	46.0
2	原大宁		67	724	15.0	23.0
3	季晔		8	128	5.0	8.0