改进的UPF方法及其在MUAV组合导航中的应用

• 作者: 周洲 祝小平 赵刚 邵玮
• 来源期刊: 飞行力学
• 学科: 航空航天
• 关键词: 微小型无人机 组合导航 无迹粒子滤波 自适应渐消滤波
• 年，卷（期）: 2013,（5）
• 所属期刊栏目: 试验与应用
• 页码范围: 462-466
• 分类号: V249.328
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1002-0853.2013.05.019

摘要

针对微小型无人机组合导航系统中出现的非线性环节,以及微小型无人机特殊的飞行环境易导致GPS信号因受到遮挡而时断时续的情况,提出一种改进的无迹粒子滤波(UPF)方法.利用带有残差约束的自适应渐消方法对UPF进行约束和改进,通过加强最新量测信息在状态估计中的作用,达到迅速应对系统突变、减缓滤波器发散的目的,增强系统鲁棒性.仿真结果表明,相比于无迹卡尔曼滤波(UKF)和粒子滤波(PF),该方法能有效改善滤波性能、抑制滤波发散、提高组合导航系统的定位精度,且在GPS重新捕获信号时具有更快速的重定位能力.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	周洲	西北工业大学无人机特种技术国家重点实验室	212	1347	17.0	22.0
2	祝小平	西北工业大学无人机研究所	151	1034	16.0	21.0
3	赵刚	西北工业大学航天学院	19	88	6.0	9.0
4	邵玮	西北工业大学无人机特种技术国家重点实验室	8	43	5.0	6.0