新型水下自重构机器人水下机电对接技术

• 作者: 刘建民 吴小辉 吴超 庄广胶 葛彤
• 来源期刊: 上海交通大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 水下自重构机器人 水下对接 光电引导 机器人逆运动学
• 年，卷（期）: 2013,（10）
• 页码范围: 1621-1625
• 分类号: TP24
• 语种: 中文

摘要

研究了一种应用于水下自重构机器人的新型水下湿式机电对接技术,采用多卡爪机械锁紧机构和充油密封方式,实现了水下可靠的机械与电气连接;利用机器人逆运动学方法实现关节的协调控制,进行对接过程末端模块的轨迹规划;利用对光电引导传感器组信号的优化来辅助水下对接;成功研制了该水下连接装置和基于该装置的水下自重构机器人样机.通过在样机上的实际应用,验证了该技术的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	葛彤	上海交通大学海洋工程国家重点实验室	73	323	10.0	13.0
2	刘建民	上海交通大学海洋工程国家重点实验室	43	199	6.0	13.0
3	吴超	上海交通大学海洋工程国家重点实验室	26	79	5.0	7.0
4	庄广胶	上海交通大学海洋工程国家重点实验室	5	11	3.0	3.0
5	吴小辉	上海交通大学海洋工程国家重点实验室	1	3	1.0	1.0