3-R||R||C三平移并联机构的位置求解及静力学特性分析

• 作者: 孟庆梅 张策 杨廷力 沈惠平 王振 邓嘉鸣
• 来源期刊: 机械设计
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 运动学 静力学 序单开链法
• 年，卷（期）: 2013,（4）
• 所属期刊栏目: 专题论文
• 页码范围: 29-33
• 页数: 5页
• 分类号: TH112|TP24
• 字数: 2604字
• 语种: 中文

摘要

对新型三平移并联机器人机构,进行了运动学分析和静力学分析,包括:运用矢量法求解了该机构的位置反解解析解,分析了该机构输出与输入的运动解耦性；运用基于序单开链法的一维搜索法求解了该机构的位置正解数值解；进一步地,采用力雅可比矩阵的方法对该机构进行了静力学分析,得到了输入力矩与输出外力的关系；最后运用MAT-LAB软件进行了运动学、静力学特性仿真分析.为该机构的结构设计与分析提供了理论基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张策	天津大学仁爱学院	144	2899	31.0	46.0
2	沈惠平	常州大学机器人研究所	131	923	16.0	25.0
3	王振	常州大学机器人研究所	4	66	2.0	4.0
4	邓嘉鸣	常州大学机器人研究所	61	494	13.0	21.0
5	杨廷力	常州大学机器人研究所	49	369	10.0	17.0
6	孟庆梅	常州大学机器人研究所	24	217	8.0	14.0