欠驱动AUV水平面运动的镇定控制设计

• 作者: 吴琪 李晔
• 来源期刊: 船舶工程
• 学科: 工学
• 关键词: 欠驱动 自治水下机器人 镇定控制 李亚谱诺夫函数 反馈控制
• 年，卷（期）: 2013,（5）
• 所属期刊栏目: 船舶电气、导航与自动化控制
• 页码范围: 68-71
• 页数: 4页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文

摘要

通过对欠驱动AUV的水平面三自由度运动方程和轨迹方程的简化分析,设计了一种镇定控制律.基于全局微分同胚坐标变换将欠驱动AUV的数学模型转化为级联形式的非线性系统,并证明了原系统的镇定问题可简化为级联子系统的镇定问题.通过状态反馈控制研究得到镇定控制律,证明了控制律的收敛性,并且进行了镇定仿真实验演示.仿真结果表明控制律的有效性,能够在任意初始条件下实现镇定控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李晔		65	902	17.0	28.0
2	吴琪		3	8	2.0	2.0