一种多滚轮框架式爬索机器人的设计与分析

• 作者: 叶文亚 彭力明 陈磊 高志勇
• 来源期刊: 机械设计
• 学科: 工学
• 关键词: 缆索检测 机器人结构 多滚轮夹缆 当量摩擦系数
• 年，卷（期）: 2014,（4）
• 所属期刊栏目: 专题论文
• 页码范围: 24-26,54
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文

摘要

在对比分析典型爬杆(索)机器人本体结构爬缆原理优缺点的基础上,提出了一种新的多滚轮框架式爬索机器人结构.该机器人结构通过双头螺杆调整8个呈90°夹角布置圆柱滚轮的间距,获得了比双边弧形轮对抱结构更好的缆索直径适应性.理论推导表明,多滚轮结构的当量摩擦因数不随缆索直径变化而变化,且其当量摩擦因数随夹缆接触角增大而增大,因此其具有比双边弧形轮结构更好的爬缆摩擦能力.通过实物样机试验,验证了该机器人本体结构的优点和具有垂直爬升缆索的能力.