辅助起立机器人人体运动学建模与试验研究

• 作者: KAMNIK Roman 姜洪源 王志强
• 来源期刊: 哈尔滨工程大学学报
• 学科: 医学
• 关键词: 人体运动学 辅助起立机器人 关节运动 运动学模型 人体起立
• 年，卷（期）: 2014,（2）
• 页码范围: 233-237
• 页数: 5页
• 分类号: R496
• 字数: 2793字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-7043.201212024

摘要

为分析和研究起立机器人辅助站立过程中人体下肢关节的运动学参数，通过分析人体起立过程，利用拉格朗日方程和汉密尔顿原理，推导人体起立运动学方程并在Matlab/Simulink中建立模拟平台。对起立机器人辅助患者起立时关节角度变化进行模拟与试验研究，模拟和试验结果证明了所建模型可有效预测起立关节角。并对机器人辅助患者完成起立时，患者各关节运动轨迹和运动学参数进行测试，为起立机器人位置控制与患者起立过程力学研究奠定基础。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	姜洪源	哈尔滨工业大学机电工程学院	132	1439	20.0	26.0
2	王志强	哈尔滨工业大学机电工程学院	20	123	8.0	10.0