考虑通信状况的多机器人CSLAM问题综述

• 作者: 姚二亮 张国良 徐君 曾静 汤文俊
• 来源期刊: 自动化学报
• 关键词: 多机器人系统通信网络 协作SLAM 地图合并 地图配准 数据关联 地图融合
• 年，卷（期）: 2014,（10）
• 页码范围: 2073-2088
• 页数: 16页
• 字数: 16857字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1004.2014.02073

摘要

多机器人系统的通信状况能够直接影响协作同时定位与地图创建(Cooperative simultaneous localization and mapping, CSLAM)算法的设计和实现。根据对多机器人通信状况所作出假设的侧重点不同,对多机器人CSLAM 算法研究现状和进展进行综述。首先,简要介绍了基于完全连通通信条件的集中式CSLAM 算法的特点和缺陷；其次,结合多机器人系统初始相对位姿关系未知的情况,从地图配准、数据关联和地图融合等三个方面,对基于通信范围或者带宽受限条件的分布式CSLAM 算法的地图合并问题进行了分析和阐述；进而重点对考虑稀疏-动态通信状况的分布式CSLAM 算法的最新研究成果进行了归纳总结。最后指出多机器人CSLAM研究领域今后的研究方向。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张国良		80	492	13.0	17.0
2	曾静		34	189	8.0	11.0
3	徐君		3	15	2.0	3.0
4	姚二亮		7	63	5.0	7.0
5	汤文俊		11	111	7.0	10.0