一种基于磁钉和惯导系统的机器人导航控制算法

• 作者: 季冉鸣 王芳
• 来源期刊: 制造业自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 低精度惯导 磁传感器 数据融合
• 年，卷（期）: 2014,（4）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 52-54
• 页数: 3页
• 分类号: TP242
• 字数: 2190字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-0134.2014.02(下).15

摘要

智能移动机器人能够通过传感器感知环境和自身状态。针对移动机器人变电站巡检的需求，提出了一种基于磁传感器、低精度惯导系统、编码器的机器人导航控制方法。为了校准惯导系统和编码器的积累误差，并标记机器人移动路径，在路径上每隔一段距离设置一个磁钉。在两个磁钉之间根据惯导系统提供的航向控制机器人直行。在磁钉位置，机器人根据磁钉信息校准惯导航向误差及机器人位置误差，并调整机器人航向。该算法所用传感器成本较低，算法简单易行，在工程上易于实现，提高了变电站巡检机器人导航的实时性和定位精度。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	季冉鸣		1	15	1.0	1.0
2	王芳		2	15	1.0	2.0