基于运动影响系数的并联机器人动力学仿真

• 作者: 刘川 谭兴强
• 来源期刊: 机床与液压
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机器人 影响系数法 风洞支撑系统 动力学 耗散系统
• 年，卷（期）: 2014,（15）
• 所属期刊栏目: 工业机器人专栏
• 页码范围: 1-4,14
• 页数: 5页
• 分类号: TH11|TP24
• 字数: 3893字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2014.15.001

摘要

为了优化风洞6_PUS并联支撑机器的动力学设计参数，基于运动影响系数和拉格朗日动力学方法，推导了一种6_PUS并联机器人的动力学方程。并基于ARMSTRONG摩擦模型，分析了这种高耗散能并联机器人的动力学特性。通过仿真发现：摩擦功耗是该机构动力的主要部分，且力具有峰值特性，滑块的运动速度和加速度具有对称性。仿真结果为该并联支撑机器人的设计提供了参考。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	谭兴强	攀枝花学院机械工程系	26	54	4.0	6.0
2	刘川	西华大学机械工程与自动化学院	6	12	2.0	3.0