基于SimMechanics的仿人机器人运动学仿真

• 作者: 朱华炳 江乐果
• 来源期刊: 机床与液压
• 学科: 工学
• 关键词: 仿人机器人 SimMechanics 机构仿真 Kane法
• 年，卷（期）: 2014,（21）
• 所属期刊栏目: 工业机器人专栏
• 页码范围: 75-79
• 页数: 5页
• 分类号: TP273
• 字数: 3390字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2014.21.020

摘要

利用Matlab／SimMechanics机构仿真工具建立了仿人机器人机构的仿真模型，并由模型图直观地观察仿人机器人的动态步行过程，求出了机器人躯体重心的角加速度和髋关节的扭矩变化图。建立了仿人机器人的瞬时状态的平面五杆机构运动模型，根据Kane法求解出了机构的动力学方程。在机构分析中应用SimMechanics仿真工具，为机械系统的仿真提供一种十分简便的方法。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	朱华炳	合肥工业大学机械与汽车工程学院	113	1054	17.0	27.0
2	江乐果	合肥工业大学机械与汽车工程学院	2	11	2.0	2.0