康复机器人的同步主动交互控制与实现

• 作者: 侯增广 彭亮 王卫群
• 来源期刊: 自动化学报
• 关键词: 康复机器人 表面肌电信号 自适应频率振荡器 阻抗控制
• 年，卷（期）: 2015,（11）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 1837-1846
• 页数: 10页
• 字数: 6251字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16383/j.aas.2015.c150270

摘要

提出了一种适用于康复机器人的人机交互控制方法. 结合一款具有平面并联结构的上肢康复机器人, 实现了与用户 (患者) 运动意图同步的、柔顺的主动康复训练. 在训练中, 利用自适应频率振荡器, 从表面肌电信号 (Surface electromyography, sEMG)中获取运动模式信息,然后结合运动模式和期望的正常运动轨迹,生成与主动运动意图同步的参考训练轨迹. 本文通过仿真和实际实验对所提出的方法进行了验证, 振荡器可以在2～5s 内快速实现与用户主动运动意图的同步,然后利用阻抗控制器给予柔顺的辅助.通过调节阻抗参数,可以为患者的运动训练提供不同程度的辅助.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	侯增广	中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室	34	676	14.0	25.0
2	王卫群	中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室	4	206	3.0	4.0
3	彭亮	中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室	9	174	6.0	9.0