基于UKF的车辆GPS/蜂窝网无缝定位算法

• 作者: 唐琳琳 张威奕 张鹏娜 曾庆喜 李冰林
• 来源期刊: 中国惯性技术学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: GPS/蜂窝网 无缝定位 融合解算算法 不敏卡尔曼滤波
• 年，卷（期）: 2015,（1）
• 页码范围: 76-80
• 页数: 5页
• 分类号: U462.3
• 字数: 3401字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13695/j.cnki.12-1222/o3.2015.01.016

摘要

当车辆运行在存在遮挡和多路径的复杂环境下时，车载GPS接收机由于无法接收到足够数量的GPS定位卫星将导致车辆无法准确定位。GPS/蜂窝网无缝定位技术将蜂窝基站视作伪卫星，将蜂窝基站观测值与 GPS 观测值结合进行融合解算有效解决了该问题。针对目前融合解算算法所采用的 EKF解算算法存在高阶项截断误差和 Jacobian 矩阵难计算的缺点，本文将不敏卡尔曼滤波(UKF)引入到基于GPS和蜂窝网的无缝定位算法中。UKF算法是一种基于UT变换的非线性的滤波方法，避免了因进行强行线性化带来的误差影响。通过在高斯信道、静止和运动场景下，对两种混合定位算法性能进行对比分析，实验结果表明：将UKF算法用于GPS和蜂窝网络的混合定位中时，在不同的定位环境下，其定位均方根误差（RMSE）相较EKF算法降低了20%~70%。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	曾庆喜	南京航空航天大学车辆工程系	29	133	7.0	10.0
2	唐琳琳	南京航空航天大学车辆工程系	9	46	5.0	6.0
3	李冰林	南京林业大学汽车与交通工程学院	10	45	4.0	6.0
4	张威奕		1	5	1.0	1.0
5	张鹏娜	南京航空航天大学车辆工程系	3	33	2.0	3.0