面向配电系统的带电抢修作业机器人

• 作者: 田国会 高焕兵
• 来源期刊: 山东大学学报（工学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 带电作业 机器人 配电系统 双目视觉 面向对象 液压机械臂
• 年，卷（期）: 2015,（1）
• 页码范围: 45-53
• 页数: 9页
• 分类号: TP24
• 字数: 7957字
• 语种: 中文
• DOI: 10.6040/j.issn.1672-3961.0.2014.123

摘要

面向电力行业应急救援和安全抢修作业装备发展的需求，设计了一种配电系统带电抢修作业机器人，并对其机械结构与控制系统进行了介绍。提出一种基于液压伺服驱动的6自由度机械臂的系统解决方案，通过运动学、动力学和有限元分析优化了部件结构和动力学性能，使其有效负载能力达到最大。针对作业过程中机器人本体与导线发生碰撞等引起的震荡问题，使用非对称控制方法，建立了机械臂的柔顺控制模型，降低了震荡的影响。将整体单目视觉的静态测量与双目手眼视觉系统的动态测量相结合，设计了复杂环境下目标点的高精度动态定位系统，实现了机械臂的局部自主路径规划与运动控制。通过实验验证了所开发的带电抢修作业机器人在10 kV以下配电线路应用的有效性和可行性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	田国会	山东大学控制科学与工程学院	117	2087	22.0	41.0
2	高焕兵	山东大学控制科学与工程学院	1	10	1.0	1.0