无人水面艇航向航速协同控制方法

• 作者: 曹诗杰 曾凡明 陈于涛
• 来源期刊: 中国舰船研究
• 学科: 交通运输
• 关键词: 无人水面艇 模糊算法 自适应控制 协同优化
• 年，卷（期）: 2015,（6）
• 页码范围: 74-80
• 页数: 7页
• 分类号: U664.82
• 字数: 4446字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-3185.2015.06.011

摘要

针对无人水面艇(USV)在未知干扰环境下的自主运动控制问题,研究基于模糊自适应算法的USV航向、航速协同控制方法.设计以航向角偏差量和直线距离偏差量为输入量,以及以舵角偏转控制量和油门开度控制量为输出量的模糊控制算法,并通过以航向角偏差率为输入量及以控制周期为输出量的自适应控制,使系统响应外部环境的变化.以抵达目标点的时间和舵角变化次数的加权最小值作为优化目标函数,分析论域、控制周期等参数对控制效果的影响.优化分析的结果表明:此方法在不同海面风、浪、流随机干扰的条件下,均能使无人艇抵达目标点,实现点对点的自主航行.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	曾凡明	海军工程大学动力工程学院	105	494	12.0	14.0
2	陈于涛	海军工程大学动力工程学院	19	60	4.0	6.0
3	曹诗杰	海军工程大学动力工程学院	6	27	2.0	5.0