基于 Delta 并联机器人的传送带动态跟踪

• 作者: 刘冠峰 张国英 邓明星
• 来源期刊: 机械工程与自动化
• 学科: 工学
• 关键词: Delta并联机器人 视觉系统 传送带编码器 PID算法 动态跟踪
• 年，卷（期）: 2015,（1）
• 所属期刊栏目: ?自动化技术?
• 页码范围: 153-154,156
• 页数: 3页
• 分类号: TP242.3
• 字数: 1291字
• 语种: 中文

摘要

Delta并联机器人是最典型的空间三自由度移动的并联机构，其在3C电子产品行业、食品包装行业、生物制药行业均得到了广泛的应用。主要以Delta并联机器人为研究对象，通过视觉系统定位物体的位姿，再结合传送带编码器的位置反馈信息，计算出物体在机器人坐标系下面的实时位姿。实验结果表明，机器人在位置模式下，通过改进后的PID算法，能预测传送带上物体的位姿，并实时调整自身移动速度和末端位姿来跟踪传送带上的物体，最终实现对目标的动态跟踪抓取。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	邓明星	广东工业大学机电工程学院	2	14	2.0	2.0
2	刘冠峰	广东工业大学机电工程学院	16	97	6.0	9.0
3	张国英	广东工业大学机电工程学院	18	80	6.0	7.0