扩展层级建模方法及其在挖掘机器人中的应用

• 作者: 焦生杰 王欣 赵睿英
• 来源期刊: 中国公路学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: 机械工程 复杂多刚体系统 层级堆聚建模理论 动力学解耦模型 奇异质量矩阵 挖掘机器人
• 年，卷（期）: 2015,（5）
• 所属期刊栏目: 汽车与机械工程
• 页码范围: 150-158
• 分类号: U415.511
• 语种: 中文

摘要

为了解决质量矩阵奇异时传统动力学建模方法失效和外力模型与约束力模型耦合时的解耦问题,基于复杂多刚体系统层级堆聚建模理论,提出了一种新的扩展层级建模方法.以挖掘机器人为研究对象,建立了其工作装置的动力学解析模型,并对其进行了数值仿真.结果表明:当子系统质量矩阵奇异时,扩展层级建模方法利用质量补充矩阵可得到子系统动力学解析模型通式;当子系统的外力和约束力耦合时,扩展层级建模方法借助约束方程的二阶形式可获得解耦的外力模型,该模型仅与系统广义位置、广义速度和时间变量相关;仿真结果连续、收敛,表明扩展层级建模方法在挖掘机器人中的应用有效、可行.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	焦生杰	长安大学公路养护装备国家工程实验室	167	1258	18.0	26.0
5	王欣	长安大学公路养护装备国家工程实验室	26	208	9.0	13.0
9	赵睿英	长安大学公路养护装备国家工程实验室	2	5	1.0	2.0