六自由度并联机器人精度补偿

• 作者: 崔艺涵
• 来源期刊: 科教导刊-电子版（下旬）
• 学科: 工学
• 关键词: 6-UCU并联机器人 误差建模 精度分析 精度补偿
• 年，卷（期）: 2015,（11）
• 所属期刊栏目: 科学技术
• 页码范围: 163
• 页数: 1页
• 分类号: TP242
• 字数: 1228字
• 语种: 中文

摘要

以6-UCU并联机器人为研究对象,对其进行运动学分析,根据其动、静平台的空间矢量关系,推导出了机构的位置反解方程,并对6-UCU并联机器人进行误差建模.结合6-UCU并联机器人机构本身特点和由矢量法构建的误差正解方程,针对驱动杆杆长误差的补偿建立了机构位姿误差的补偿模型,提出了一种补偿方法.通过实例计算分析,误差补偿模型提高了并联机器人的输出位姿精度,从而证明了补偿方法的有效性.