2RRUR-2RSS并联机构结构特性与运动学分析

• 作者: 孙晨 宋月月 朱小蓉 杨廷力 沈惠平
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 结构特性 位置反解 工作空间 奇异轨迹 转动能力
• 年，卷（期）: 2016,（12）
• 所属期刊栏目: 先进制造技术及基础理论
• 页码范围: 408-415
• 分类号: TH112
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2016.12.052

摘要

基于方位特征集设计理论和方法,设计了一种全由转动副组成的、动平台能实现空间三平移一转动的无过约束并联机器人机构,对其进行了拓扑结构特性分析;导出了机构位置逆解方程和雅可比矩阵,通过算例和Pro/E的仿真结果,验证了模型的正确性;并进一步对该并联机构作业空间的几何性质、转动灵活性及奇异轨迹进行了分析.分析表明,该机构具有几何形状规则的作业空间及较好的运动灵活性,但在工作空间内具有发生位形奇异的可能,因此,在运动过程中应当避开特殊运动位置以避免奇异位形的发生.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	沈惠平	常州大学机械工程学院	131	923	16.0	25.0
2	杨廷力	常州大学机械工程学院	49	369	10.0	17.0
3	朱小蓉	常州大学机械工程学院	17	107	6.0	10.0
4	宋月月	常州大学机械工程学院	3	26	2.0	3.0
5	孙晨	常州大学机械工程学院	3	26	2.0	3.0