类串并混联4自由度机行走机构的运动学分析

• 作者: 何海燕 张克贺 李晨晨 赵文慧 赵永建
• 来源期刊: 佳木斯大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 类串并混联结构 运动学正解 运动学逆解
• 年，卷（期）: 2017,（4）
• 页码范围: 603-607
• 页数: 5页
• 分类号: TH112
• 字数: 1914字
• 语种: 中文

摘要

提出一种类串并混联4自由度行走机构并对该行走机构进行了运动学分析.该行走机构由串联形式的2自由度髋关节与主动连杆和从动连杆分离形式的2自由度并联机构串联而成.首先建立行走机构的数学模型,在此基础上基于矢量法,以提高控制精度以及降低所需能耗为目的,通过矩阵变化求得其运动学正解和运动学逆解,并利用MATLAB和SOLIDWORKS软件验证了运动学逆解的准确性.结果表明:利用所述方法求得的运动学逆解是正确的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	何海燕	安徽工业大学机械工程学院	5	2	1.0	1.0
2	李晨晨	安徽工业大学机械工程学院	2	3	1.0	1.0
3	赵永建	安徽工业大学机械工程学院	1	0	0.0	0.0
4	赵文慧	南京农业大学工学院	1	0	0.0	0.0
5	张克贺	安徽工业大学机械工程学院	1	0	0.0	0.0