轮-腿复合移动机器人RUPU-RUPR球面并联腿机构动力学研究

• 作者: 桑董辉 陈原 高军
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 轮-腿复合移动机器人 球面并联机构 动力学模型
• 年，卷（期）: 2017,（8）
• 所属期刊栏目: 先进制造技术及基础理论
• 页码范围: 376-383
• 页数: 8页
• 分类号: TP242|TH113
• 字数: 4646字
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2017.08.045

摘要

提出了一种二自由度球面并联腿机构,并以该机构为基础,设计了一种结构简单且越障性能良好的轮-腿复合移动机器人.阐述了该机构的组成,采用解析几何法和闭环约束方程构建了RUPU-RUPR球面并联腿机构的位置逆解、工作空间、速度和加速度模型,并验证了其准确性.运用牛顿-欧拉法建立了RUPU-RUPR球面并联腿机构的动力学模型.在给定动平台的运动规律和外力后,通过动力学方程求解出RUPR驱动支链驱动力,RUPU驱动支链驱动力矩以及RUPR驱动支链约束力矩,并给出动力学模型仿真解.结果表明该机构具有良好的工作性能.