滑移转向4WD车辆直接横摆力矩控制方法研究

• 作者: 洪濡 胡广地
• 来源期刊: 汽车工程学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: 滑移转向 扩展卡尔曼滤波 直接横摆力矩控制 纵向力优化分配
• 年，卷（期）: 2018,（2）
• 页码范围: 114-122,129
• 页数: 10页
• 分类号: U461.6
• 字数: 4500字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.2095-1469.2018.02.06

摘要

针对滑移转向式四轮独立驱动(Four-wheel Independent Drive,4WD)电动汽车,提出一种直接横摆力矩运动控制算法.根据扩展卡尔曼滤波(Extended Kalman Filter,EKF)算法设计了车辆动态参数观测器,并根据车辆的目标车速与转向半径计算所需的横摆力矩,针对各轮的纵向力进行了优化分配算法的设计.Carsim与Matlab/Simulink的联立仿真结果表明,观测器能够准确、实时地对车辆动态参数进行在线估计,运动控制器在实现车辆运动目标的同时还保证了车辆的运动稳定性和期望速度,以及期望转向半径最大实时误差率控制在4.5%以内,轮胎纵向力优化分配算法有效地降低了轮胎的负荷率.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	胡广地	西南交通大学汽车研究院	26	47	3.0	5.0
2	洪濡	西南交通大学汽车研究院	3	5	1.0	2.0