基于MEMS-INS/GNSS组合导航抗差自适应Kalman滤波算法

• 作者: 周彬 胡小毛 荣义杰 赵万良 马吉雨
• 来源期刊: 导航与控制
• 学科: 交通运输
• 关键词: 抗差自适应滤波 Kalman滤波 MEMS-INS/GNSS组合导航 自适应因子 抗差估计
• 年，卷（期）: 2018,（4）
• 所属期刊栏目: 系统与应用
• 页码范围: 14-20,55,80
• 页数: 9页
• 分类号: U666.1
• 字数: 3652字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-5558.2018.04.003

摘要

标准的Kalman滤波器在组合导航领域得到了广泛的应用,然而在实际运动过程中,载体的运动模型是复杂多变的,无法准确掌握系统的动态特性.针对高动态环境下载体动态复杂多变特性带来的动力学模型难以精确构建问题,以及卫星跟踪环路信号易受扰动导致的观测信息出现异常粗差问题,设计了一种基于MEMS-INS/GNSS组合导航系统抗差自适应Kalman滤波算法,研究了优化自适应因子的求解方法.通过跑车试验证明了该算法能够有效地抑制误差发散,提供更加精确的导航定位结果,更好地控制观测信息误差以及动力学模型异常所带来的影响.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	周彬		2	4	1.0	2.0
5	赵万良		14	20	3.0	3.0
9	荣义杰		2	5	2.0	2.0
13	胡小毛		1	3	1.0	1.0
17	马吉雨		3	4	1.0	2.0