3-RUS-PU三自由度并联机构运动学分析

• 作者: 刘品宽 吴锡林 王永龙
• 来源期刊: 机电一体化
• 关键词: 三自由度 并联机构 运动学 解耦
• 年，卷（期）: 2018,（3）
• 所属期刊栏目: 研究·开发
• 页码范围: 21-24
• 页数: 4页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16413/j.cnki.issn.1007-080x.2018.03.003

摘要

提出了一种具有两个转动自由度和一个平动自由度的3-RUS-PU三自由度并联机构,该机构运动完全解耦.建立了机构的数学模型,对机构进行位置分析和速度分析,得出了该机构的运动学逆解的解析表达式.基于该算法使用MATLAB对实例进行求解,并在ADAMS中建立了模型并仿真.验证了运动学算法对机构的解耦特性,为机构的轨迹规划和运动控制提供了理论基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘品宽	上海交通大学机械与动力工程学院	35	216	7.0	13.0
2	吴锡林	上海交通大学机械与动力工程学院	1	0	0.0	0.0
3	王永龙	上海交通大学机械与动力工程学院	2	0	0.0	0.0