驾驶机器人车辆的多模式切换控制

• 作者: 吴俊 陈刚
• 来源期刊: 汽车工程
• 关键词: 汽车 驾驶机器人 车速跟踪 轨迹跟踪 多模式切换控制
• 年，卷（期）: 2018,（10）
• 页码范围: 1215-1222
• 页数: 8页
• 字数: 4891字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19562/j.chinasae.qcgc.2018.010.014

摘要

为实现不同驾驶工况下精确的车速与轨迹跟踪,提出了一种驾驶机器人车辆多模式切换控制方法.通过分析驾驶机器人操纵自动挡车辆踏板与转向盘的运动,建立了驾驶机器人加速与制动机械腿和转向机械手的运动学模型和车辆纵横向动力学模型.在此基础上,设计了加速/制动机械腿切换控制器、模糊PID/模糊PID+Bang-Bang车速切换控制器和模糊PID/模糊PID+Bang-Bang转向切换控制器.加速/制动机械腿切换控制器以目标车辆加速度为切换规则,协调控制加速和制动机械腿,车速切换控制器以车速误差作为Bang-Bang控制器的模式决策准则和模糊PID控制器的输入,转向切换控制器以轨迹跟踪侧向误差作为Bang-Bang控制器的模式决策输入,并以当前与下一个控制时刻横摆角速度之差作为模糊PID控制器的输入.仿真和试验结果验证了所提出方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈刚	南京理工大学机械工程学院	30	170	7.0	12.0
2	吴俊	南京理工大学机械工程学院	4	13	3.0	3.0