非冗余驱动并联机器人奇异性分析

• 作者: 宋婷 张福龙
• 来源期刊: 电脑迷
• 关键词: 非冗余驱动 雅克比矩阵 奇异位形
• 年，卷（期）: 2018,（25）
• 所属期刊栏目: 综合论坛
• 页码范围: 255
• 页数: 1页
• 字数: 1239字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-528X.2018.25.219

摘要

根据非冗余驱动并联机器人结构简图可得到其位置方程,进而可以得出非冗余驱动并联机器人的速度雅克比矩阵,确定出三类不同奇异位形并进行研究,分析可知非冗余驱动并联机器人末端执行器在工作空间内运动时,极易遇到奇异位形而使其运动受限.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张福龙		26	11	2.0	2.0
2	宋婷		11	9	2.0	2.0