基于MEMS-MARG传感器的消防员室内定位算法

• 作者: 张鑫 李强 杨刚 韩路
• 来源期刊: 中国惯性技术学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: 消防员定位 航向反馈修正 扩展卡尔曼滤波 行人航迹推算
• 年，卷（期）: 2019,（5）
• 所属期刊栏目: 组合导航技术
• 页码范围: 598-604
• 页数: 7页
• 分类号: U666.1
• 字数: 5031字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13695/j.cnki.12-1222/o3.2019.05.006

摘要

针对消防员在室内环境中进行灭火和救援时难以获知自身位置坐标的问题,采用MEMS-MARG传感器设计了一种室内定位算法.首先,根据加速度幅值波形使用峰值探测法和零点交叉法相结合的方式进行步数检测.然后,通过对消防员的行走路线进行分类,设计了一种基于直线判断辅助的航向反馈修正算法来提高定位精度,并将扩展卡尔曼滤波器融入到行人航迹推算算法中,用于估计消防员的位置坐标.最后,分别按照矩形、三角形、半圆形轨迹,进行了3组实验.实验结果表明,与未使用航向修正算法相比,位置误差减小了45％以上,航向角和位置的均方根误差分别减小了65％和76％以上.所提出的消防员室内定位算法具有良好的定位性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨刚	西安邮电大学通信与信息工程学院	19	58	5.0	7.0
2	张鑫	西安邮电大学通信与信息工程学院	8	7	1.0	2.0
3	李强	西安邮电大学通信与信息工程学院	5	18	3.0	4.0
4	韩路	西安邮电大学通信与信息工程学院	2	0	0.0	0.0