基于雅克比矩阵条件数的Delta并联机构参数优化研究

• 作者: 施勇猛
• 来源期刊: 机电产品开发与创新
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 Delta 参数优化 雅可比矩阵 条件数
• 年，卷（期）: 2019,（1）
• 所属期刊栏目: 测试与控制
• 页码范围: 58-60
• 页数: 3页
• 分类号: TP242
• 字数: 2268字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1002-6673.2019.01.019

摘要

通过建立Delta机构的空间模型,将机构尺寸抽象化处理,用向量法和导数法求取Delta机构的雅可比矩阵表达式,并以机构条件数分布及奇异形位分析来进行参数优化研究.