基于三角网格动静区域分离的改进RGB-D SLAM方法

• 作者: 刘启汉 张小国 王庆 郑冰清 阳媛
• 来源期刊: 中国惯性技术学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: 同步定位与建图 动态场景 静态区域分割 Delaunay三角剖分 回环检测
• 年，卷（期）: 2019,（5）
• 所属期刊栏目: 组合导航技术
• 页码范围: 661-669
• 页数: 9页
• 分类号: U666.1
• 字数: 1644字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13695/j.cnki.12-1222/o3.2019.05.015

摘要

针对机器人导航中动态环境下的同时定位和建图问题,提出了一种可在动态场景下稳定实时运行的RGB-D SLAM方法.通过从静态背景中分割并剔除动态对象,并在系统RANSAC解算过程中提取静态背景中的特征点来估计相机轨迹,使得系统在动态场景下能稳健定位;对当前帧构建Delaunay三角网格,并判断当前帧与参考帧的匹配点对的距离一致性,通过删除动静状态不一致的点对线段来剔除网格中的动态物体;结合带加权的词典方法,通过减小动态物体在动态场景的权重,进一步提高系统精度.实验结果表明,所提出的方法在TUM数据集的高动态序列中准确度相比现有实时SLAM方法提高了81.37％,显著提高了移动机器人在动态场景下的定位精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王庆	东南大学仪器科学与工程学院	215	2028	23.0	33.0
2	张小国	东南大学仪器科学与工程学院	34	384	10.0	19.0
3	阳媛	东南大学仪器科学与工程学院	10	4	1.0	2.0
4	郑冰清	东南大学仪器科学与工程学院	1	0	0.0	0.0
5	刘启汉	东南大学仪器科学与工程学院	1	0	0.0	0.0