一种远中心并联机构运动学与性能分析

• 作者: 叶伟 李秦川 杨臻
• 来源期刊: 机械工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 外科手术 螺旋理论 工作空间 性能指标
• 年，卷（期）: 2019,（5）
• 所属期刊栏目: 机构学及机器人
• 页码范围: 65-73
• 页数: 9页
• 分类号: TH112
• 字数: 4710字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3901/JME.2019.05.065

摘要

由固定移动副驱动的并联机构具有刚度好、精度高等优点,适合应用于外科手术领域.微创穿刺活检等手术要求机器人可驱动手术器械绕远端固定点转动.提出了一种2PURR-PUR远中心并联机构,采用螺旋理论分析了机构的自由度,确定了其运动特性.机构可执行绕远端中心的两个转动运动和一个通过该中心的移动运动.建立机构的位置模型,得到了位置逆解表达式.通过速度分析建立了雅可比矩阵,并得到了机构的奇异位形.机构具有逆解奇异和正解奇异.分析机构的工作空间.基于运动/力传递性能方法,分析机构的性能指标,绘制工作空间内的性能分布图,对机构进行了尺度优化.提出的远中心机构可用于穿刺活检、近距离放射治疗、冷冻手术等单一微小创口的外科手术.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李秦川	浙江理工大学机械与自动控制学院	36	554	15.0	23.0
2	叶伟	浙江理工大学机械与自动控制学院	13	27	3.0	4.0
3	杨臻	浙江理工大学机械与自动控制学院	2	3	1.0	1.0