基于模糊PID的无人帆船航向控制方法

• 作者: 孙烨 张雪飞 徐泓燊 王树杰 袁鹏 谭俊哲
• 来源期刊: 中国舰船研究
• 学科: 交通运输
• 关键词: 无人帆船 模糊PID Nomoto模型 航向控制
• 年，卷（期）: 2019,（6）
• 所属期刊栏目: 机电与控制
• 页码范围: 15-21
• 页数: 7页
• 分类号: U661.33
• 字数: 3297字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19693/j.issn.1673-3185.01518

摘要

[目的]无人帆船在复杂海况下会出现航向状态不稳定的现象,为提高帆船在多变和未知环境下的抗干扰能力与航行的稳定性,实现对帆船航向的准确控制,提出一种结合传统PID技术的模糊自适应控制方法.[方法]建立响应型三自由度的Nomoto运动数学模型,借助Matlab的Simulink建模工具搭建模糊规则和仿真控制器,对PID控制参数进行实时在线优化调整.分别在不同航速和加入随机扰动下,与传统PID控制进行对比研究,分析不同的控制方法对航向的影响情况,并通过试验进行对比验证.[结果]结果表明,应用模糊PID方法控制小型无人帆船的航向,具有较好的自适应能力和较强的鲁棒性.[结论]研究成果可为无人帆船的航向控制设计提供参考.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王树杰	中国海洋大学工程学院	71	434	13.0	18.0
3	袁鹏	中国海洋大学工程学院	49	134	6.0	10.0
5	谭俊哲	中国海洋大学工程学院	36	118	6.0	10.0
13	徐泓燊	中国海洋大学工程学院	2	0	0.0	0.0
14	张雪飞	中国海洋大学工程学院	4	1	1.0	1.0
15	孙烨	中国海洋大学工程学院	2	0	0.0	0.0