一种混合协同定位的多机器人通信方法研究

• 作者: 王壹丰 艾浩军 金子龙 韩亮亮 黄乐
• 来源期刊: 载人航天
• 学科: 航空航天
• 关键词: MODBUS 无线组网 通信与定位平台 中断机制
• 年，卷（期）: 2019,（5）
• 所属期刊栏目: 月面机器人技术
• 页码范围: 646-651
• 页数: 6页
• 分类号: V243.1
• 字数: 4100字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-5825.2019.05.013

摘要

针对月面环境下无GP S定位的多机器人之间组网通信与全局定位问题,提出了一种混合定位的多机器人精准通信方法.首先利用自定位和相对定位结合、近定位和远定位结合的方案,实现月面多机器人的精准定位,然后采用基于MODBUS的网络通信方法进行信息互通,将接收的信息数据进行自动缓存和融合,最后进行通讯信息分析和定位融合处理.此外,将提出的通信组网框架在STM32平台上进行开发和测试,在400 m实验测试中通信正常,定位精度达到米级.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	艾浩军	武汉大学国家网络安全学院	38	367	12.0	18.0
2	韩亮亮		16	67	4.0	7.0
6	黄乐	武汉工程大学计算机科学与工程学院	1	0	0.0	0.0
7	金子龙	武汉工程大学计算机科学与工程学院	1	0	0.0	0.0
8	王壹丰	武汉大学国家网络安全学院	1	0	0.0	0.0