水下机器人-机械手末端精度测量方法及误差分析

• 作者: 姚峰 张铭钧 杨超 王连强
• 来源期刊: 哈尔滨工程大学学报
• 学科: 地球科学
• 关键词: 水下机器人 水下机器人-机械手系统 AUVMS 精度测量 坐标转换 原理性误差 静态精度 动态精度
• 年，卷（期）: 2019,（6）
• 页码范围: 1155-1162
• 页数: 8页
• 分类号: P756
• 字数: 6323字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11990/jheu.201805034

摘要

针对水下机器人-机械手系统的末端精度测量问题,本文研究2种不同原理的末端精度测量方法.为检测系统末端精度是否在某一特定范围内,提出一种非接触式末端精度范围测量方法;针对水下环境中机械手末端精度数值的测量问题,提出一种接触式水下机械手末端精度测量方法.针对末端精度测量方法的原理性误差问题,分析测量方法中误差影响因素,提出基于数值迭代方式的误差分析方法.在水下机器人艇体固定和动力悬停状态下,进行末端精度测量水池实验,实验结果表明:本文方法能实时、有效测量得出机械手末端精度,并验证了本文方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张铭钧	哈尔滨工程大学机电工程学院	84	939	18.0	23.0
2	姚峰	哈尔滨工程大学机电工程学院	2	6	2.0	2.0
3	杨超	哈尔滨工程大学机电工程学院	15	69	5.0	8.0
4	王连强	哈尔滨工程大学机电工程学院	1	2	1.0	1.0