基于PX4的复合式VTOL无人机总能量控制系统的研究

• 作者: 王立峰 高杉 鲁博
• 来源期刊: 动力系统与控制
• 学科: 数学
• 关键词: 复合式VTOL无人机 总能量控制 PX4飞控系统
• 年，卷（期）: 2020,（2）
• 页码范围: 99-108
• 页数: 10页
• 分类号: O15

摘要

本文以PX4飞控系统为基础,针对复合式VTOL无人机在固定翼模式下高度/速度的耦合问题,将总能量控制引入了复合式VTOL无人机的控制系统中。对于总能量控制核心算法进行了推导并设计了符合PX4飞控代码习惯的总能量控制模块,通过Gazebo仿真软件进行硬件在环仿真验证了总能量控制模块对复合式VTOL无人机速度控制和高度控制的解耦有良好的效果。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王立峰	北方工业大学电气与控制工程学院	32	69	5.0	7.0
2	鲁博	北方工业大学电气与控制工程学院	2	0	0.0	0.0
3	高杉	北方工业大学电气与控制工程学院	2	0	0.0	0.0